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Neuronal control of a balanced system (inverted pendulum) in a logical programmable device

dc.contributor.authorMedina Duran, Johnny Omar
dc.contributor.authorChinchilla Herrera, Norbey
dc.contributor.authorVargas Quintero, Ruby Daniela
dc.contributor.authorRestrepo Chaustre, Yesenia
dc.date.accessioned2021-11-18T20:42:22Z
dc.date.available2021-11-18T20:42:22Z
dc.date.issued2017-05-22
dc.identifier.issn2344-8652
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufps.edu.co/handle/ufps/1100
dc.description.abstractEste trabajo presenta la implementación de una Red Neuronal FeedFoward para el control de equilibrio de un sistema sobre dos ruedas (péndulo invertido), en una tarjeta de desarrollo Nexys 2 de Digilent, que contiene una FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. La herramienta utilizada para la creación, entrenamiento y simulación de la red neuronal fue la NNTool de Matlab. El algoritmo neuronal fue traducido a un modelo realizable en hardware, mediante diagramas de bloques, desarrollados con las herramientas Simulink y Xilinx System Generator (XSG). La validación de la red neuronal se realiza en un prototipo de equilibrio sobre dos ruedas. Este sistema tiene una unidad de medida inercial (IMU 6dof- MPU 6050), que incluyen un acelerómetro y un giroscopio de tres ejes cada uno, y 2 motorreductores con encoder magnético, utilizados como actuadores.spa
dc.description.abstractThis paper presents the implementation of a neural network for con-trolling FeedFoward balance on two wheels system (inverted pen-dulum) in a Card Nexys 2 Digilent development containing a FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. NNTool tool of Matlab was used for the creation, training and simulation of neural network. The neu-ral algorithm is translated into a workable model in hardware, using block diagrams, using tools Simulink and Xilinx System Generator (XSG). The neural network validation is performed on a prototype of balance on two wheels, this system has an inertial measurement unit (IMU 6DOF-MPU 6050), which includes an accelerometer and three-axis gyroscope each and 2 geared motors with magnetic encoder , used as actuators.eng
dc.format.extent12 páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherInvestigación e Innovación en Ingenieríasspa
dc.relation.ispartofInvestigación e Innovación en Ingenierías
dc.rights© 2018 Site Owner, All rights reserved.eng
dc.sourcehttp://revistas.unisimon.edu.co/index.php/innovacioning/article/view/2488spa
dc.titleControl neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programablesspa
dc.titleNeuronal control of a balanced system (inverted pendulum) in a logical programmable deviceeng
dc.typeArtículo de revistaspa
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dc.identifier.doihttps://doi.org/10.17081/invinno.4.2.2488
dc.publisher.placeColombiaspa
dc.relation.citationeditionVol.4 No.2.(2016)spa
dc.relation.citationendpage51spa
dc.relation.citationissue2(2016)spa
dc.relation.citationstartpage40spa
dc.relation.citationvolume4spa
dc.relation.citesDurán, J. O. M., Herrera, N. C., Quintero, R. D. V., & Chaustre, Y. R. (2016). Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables. Investigación e Innovación en Ingenierías, 4(2), 40-51.
dc.relation.ispartofjournalInvestigación e Innovación en Ingenieríasspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.creativecommonsAtribución 4.0 Internacional (CC BY 4.0)spa
dc.subject.proposalRNAspa
dc.subject.proposalPéndulo invertidospa
dc.subject.proposalXilinx System Generatorspa
dc.subject.proposalNNToolspa
dc.subject.proposalMPU - 6050spa
dc.subject.proposalCSReng
dc.subject.proposalethicseng
dc.subject.proposalresponsibilityeng
dc.subject.proposalsymboleng
dc.subject.proposalrepresentationeng
dc.subject.proposalsignseng
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501spa
dc.type.contentTextspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/articlespa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTspa
oaire.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
oaire.versionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85spa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersionspa


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