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TI - Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables
AU - Medina Duran, Johnny Omar
AU - Chinchilla Herrera, Norbey
AU - Vargas Quintero, Ruby Daniela
AU - Restrepo Chaustre, Yesenia
AB - Este trabajo presenta la implementación de una Red Neuronal FeedFoward para el control de equilibrio de un sistema sobre dos ruedas (péndulo invertido), en una tarjeta de desarrollo Nexys 2 de Digilent, que contiene una FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. La herramienta utilizada para la creación, entrenamiento y simulación de la red neuronal fue la NNTool de Matlab. El algoritmo neuronal fue traducido a un modelo realizable en hardware, mediante diagramas de bloques, desarrollados con las herramientas Simulink y Xilinx System Generator (XSG). La validación de la red neuronal se realiza en un prototipo de equilibrio sobre dos ruedas. Este sistema tiene una unidad de medida inercial (IMU 6dof- MPU 6050), que incluyen un acelerómetro y un giroscopio de tres ejes cada uno, y 2 motorreductores con encoder magnético, utilizados como actuadores.
DA - 2017-05-22
KW - RNA
KW - Péndulo invertido
KW - Xilinx System Generator
KW - NNTool
KW - MPU - 6050
KW - CSR
KW - ethics
KW - responsibility
KW - symbol
KW - representation
KW - signs
PB - Investigación e Innovación en Ingenierías
UR - https://repositorio.ufps.edu.co/handle/ufps/1100
ER -