Tipo = Artículo de revista Titulo = Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables Autor = Medina Duran, Johnny Omar Autor = Chinchilla Herrera, Norbey Autor = Vargas Quintero, Ruby Daniela Autor = Restrepo Chaustre, Yesenia Resumen = Este trabajo presenta la implementación de una Red Neuronal FeedFoward para el control de equilibrio de un sistema sobre dos ruedas (péndulo invertido), en una tarjeta de desarrollo Nexys 2 de Digilent, que contiene una FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. La herramienta utilizada para la creación, entrenamiento y simulación de la red neuronal fue la NNTool de Matlab. El algoritmo neuronal fue traducido a un modelo realizable en hardware, mediante diagramas de bloques, desarrollados con las herramientas Simulink y Xilinx System Generator (XSG). La validación de la red neuronal se realiza en un prototipo de equilibrio sobre dos ruedas. Este sistema tiene una unidad de medida inercial (IMU 6dof- MPU 6050), que incluyen un acelerómetro y un giroscopio de tres ejes cada uno, y 2 motorreductores con encoder magnético, utilizados como actuadores. Fecha - 2017-05-22 KeyWords = RNA KeyWords = Péndulo invertido KeyWords = Xilinx System Generator KeyWords = NNTool KeyWords = MPU - 6050 KeyWords = CSR KeyWords = ethics KeyWords = responsibility KeyWords = symbol KeyWords = representation KeyWords = signs Editor = Investigación e Innovación en Ingenierías URL = https://repositorio.ufps.edu.co/handle/ufps/1100