@ARTICLE{Med_Con_2017,
author = "Medina Duran, Johnny Omar - Chinchilla Herrera, Norbey - Vargas Quintero, Ruby Daniela - Restrepo Chaustre, Yesenia",
title = "Control neuronal de un sistema de equilibrio (péndulo invertido) en dispositivos lógicos programables",
abstract = "Este trabajo presenta la implementación de una Red Neuronal FeedFoward para el control de equilibrio de un sistema sobre dos ruedas (péndulo invertido), en una tarjeta de desarrollo Nexys 2 de Digilent, que contiene una FPGA (Field Programmable Gate Array) XC3S500E. La herramienta utilizada para la creación, entrenamiento y simulación de la red neuronal fue la NNTool de Matlab. El algoritmo neuronal fue traducido a un modelo realizable en hardware, mediante diagramas de bloques, desarrollados con las herramientas Simulink y Xilinx System Generator (XSG). La validación de la red neuronal se realiza en un prototipo de equilibrio sobre dos ruedas. Este sistema tiene una unidad de medida inercial (IMU 6dof- MPU 6050), que incluyen un acelerómetro y un giroscopio de tres ejes cada uno, y 2 motorreductores con encoder magnético, utilizados como actuadores.",
year = 2017,
publisher = "Investigación e Innovación en Ingenierías",
url = "https://repositorio.ufps.edu.co/handle/ufps/1100",
}